开普勒K2"大黄蜂"步态升级 滚柱丝杠直线执行器混动架构优势再显

近日，上海开普勒机器人有限公司（以下简称"开普勒机器人"）正式完成旗下人形机器人K2"大黄蜂"的全新步态升级，并发布国内首例"混合架构抗扰动"步态实录视频。在视频中，K2"大黄蜂"稳步通过砖石、塑胶、草地等多种复杂地形，遭遇外部推搡等干扰时依然能保持稳健的步伐，展现出强大的平衡能力与环境适应性。

同时，开普勒K2"大黄蜂"还发布了VLA+实训展示视频，可以通过分层模型 VLA+实现语义识别听懂自然语言指令，完成多种任务。

此番行动能力+认知能力的升级，为K2"大黄蜂"在工业应用、服务场景及更多真实世界任务中的落地奠定了基础。

坚定地走滚柱丝杠直线执行器混动架构路线

K2"大黄蜂"采用的是混动架构，即滚柱丝杠直线执行器与旋转执行器相结合的串并联结构路线，从而实现了类似人类的直膝步态。这种技术路线被业界公认为是极具挑战的方案，它既需要复杂的运动学建模，又要求极高精度的力矩控制，但其优势同样显著，机器人的步态会更加自然，能效利用率更高，而且更便于任务执行，环境适应性更强。该方案的优势在人形机器人行业其他公司的产品中同样得到了验证。

具体而言，K2"大黄蜂"是以行星滚柱丝杠直线电机搭配旋转电机驱动，直线执行器相当于机器人的"腿部肌肉"，为行走提供力量，再结合旋转电机等驱动方式进行动作微调和步态切换，令机器人能适应不同地形。行星滚柱丝杠是一种将旋转运动转化为直线运动的精密传动部件，通过"行星传动+螺纹啮合"的复合原理实现高负载与高精度传动，其能量转化效率达81.3%，而且摩擦系数低、定位精度高，螺纹滚柱设计的承载能力远超滚珠丝杠，运行平稳、耐久性好。

无论是行走、执行任务、自然语言指令下的互动，开普勒K2"大黄蜂"的表现都非常稳定和准确，反映出采用滚柱丝杠直线执行器混动架构的人形机器人不仅是"看起来像人"，更是兼顾效率与稳定性的选择。

突破技术挑战实现类似人类直膝步态

基于滚柱丝杠直线执行器混动架构实现直膝步态行走，其技术挑战一方面来自于对丝杠力学的研究，另一方面来自于仿真到现实的差距（Sim-to-Real Gap）。

市面上常见的准直驱方案机器人是简单的串联结构，为了确保K2"大黄蜂"的每个关节在高负载和复杂动作下仍能精确控制，开普勒机器人团队深入研究丝杠和对应关节之间的位置、速度、力矩关系，最终设计了串并联混合的结构。虽然基于这种结构的运动学与动力学模型都更为复杂，但使得K2"大黄蜂"的行走动作更加精准。

从仿真到现实（Sim-to-Real）是人形机器人从实验品走向产品的加速器，而仿真到现实的差距（Sim-to-Real Gap）所导致的动力学差异、传感器噪声与延迟、环境动态性、域随机化（Domain Randomization）的局限性、执行器延迟与非线性、通信与计算延迟，会造成机器人行走时力矩控制难度更大。例如：仿真中通常使用一个理想化的、参数均匀的地面模型，而现实中的地面即使是同一材质也存在摩擦系数、弹性等方面的局部差异和不均匀性，这会导致人形机器人根据基于均匀模型优化的步态策略在真实地面行走时出现打滑或晃动。

开普勒机器人通过强化学习/模仿学习与直线电机力矩控制相结合的方法，实现了K2"大黄蜂"在复杂环境下能灵活、稳定地切换步态，同时类人直膝行走更加自然。与此同时，开普勒机器人为K2"大黄蜂"安排仿真数据训练，提升其对于通用场景的感知和对语言指令的理解能力，海量的真机数据则令其不断从人类行为中直接学习人类真实动作。通过双数据飞轮持续学习，加之分层模型 VLA+实现语义识别指令注入能够理解人类、进行思考和规划的"灵魂"，K2"大黄蜂"不断提高执行任务的成功率。

以稳健步伐走进各种应用场景

开普勒K2"大黄蜂"的全新步态升级成果不仅验证了混动架构在仿人机器人步态控制中的先进性，也拓展了其应用空间，适用的商业场景如科研教育、展厅讲解、数采训练等，工业场景如物流搬运、智能智造、特种场景等。K2"大黄蜂"有能力服务各个领域，还依托于持续的动态学习与训练，从而成为各领域操作"专家"。

2025年被视为人形机器人商业化元年，未来全球人形机器人赛道将不仅是硬件与算法的竞争，更是生态与应用场景的较量。谁能率先突破成本与场景瓶颈，谁就能在这场全球竞速中占据先机。开普勒K2"大黄蜂"的技术升级、多场景应用叠加充电1小时连干8小时的续航能力、30kg的负载能力、80%以上的硬件自研率、更高的性价比，筑起持续加高的竞争壁垒。

近年来，中国人形机器人企业逐渐成长为行业的中坚力量。开普勒K2"大黄蜂"是全球首款商业可售的采用滚柱丝杠直线执行器混动架构的人形机器人，将凭借综合性的商业化优势落地各种应用场景，变革生产方式。